Народився 21 грудня 2000 року у селі Дейманівка, на Пирятинщині. Після закінчення школи у рідному селі навчався у Березоворудському аграрному коледжі.
На військову службу був призваний восени 2020 року. Загинув 27 травня 2022 року - ворожі ракети вдарили по Дніпропетровщині, влучили в казарму Нацгвардії України. Серед десятьох загиблих був і наш земляк.
Указом Президента України №548 від 1 серпня 2022 року Ярослава Семененка посмертно відзначено орденом "За мужність" ІІІ ступеня.
Рішенням сорок дев’ятої сесії Пирятинської міської ради восьмого скликання від 26 квітня 2023 року № 191 присвоєно звання „Почесний громадянин Пирятинської міської територіальної громади” (посмертно).